Els orígens del Castell-Palau dels Icart de Torredembarra es remunten a mitjans del segle XVI, quan el baró Lluís d’Icart i d’Agustí va creure convenient construir una nova residència d’acord amb el poder i el prestigi social que havia assolit el llinatge.
El Castell, l’únic edifici civil de nova planta d’estil renaixentista que queda a Catalunya, va ser projectat com una residència-fortalesa que dominés la població. Per aquest motiu, es va construir en el punt més alt de la vila i flanquejat per quatre baluards als cantons (dels quals, avui dia, se’n conserven dos).
Les obres es van iniciar al voltant de l’any 1565 i finalitzaren —almenys les parts més importants— vers l’any 1581. Es desconeix qui va projectar l’obra, però sí se sap de la participació d’alguns dels arquitectes de la coneguda com “Escola del Camp” de Tarragona, entre ells, Pere Blai que va participar en la construcció de les voltes situades entre la porta principal i el pati del Castell.
Com que l’edifici no era la residencia habitual dels nobles, es va anar degradant i passà a mans de diferents propiertaris que l’utilitzarien com a corral o taller de càntirs i terrissa, entre altres usos.
L’edifici va estar més de 150 anys abandonat fins que el 17 de setembre de 1998 van començar les obres de rehabilitació per destinar-lo com a seu de l’Ajuntament de Torredembarra. Va ser inaugurat el 25 de març de l’any 2000. En l’actualitat, a la planta baixa s’hi ubiquen els serveis d’atenció al ciutadà i l’arxiu municipal. A la segona, s’hi ha habilitat l’alcaldia, la sala de plens, la sala de comissions i els despatxos de bona part dels serveis tècnics i els despatxos dels grups polítics.
Declarat Bé Cultural d’Interès Nacional, té la máxima protecció legal dels béns més rellevants del patrimoni cultural català.