Die Ursprünge des Schloss-Palastes der Icart de Torredembarra gehen auf die zweite Hälfte des 16. Jahrhunderts zurück, als der Baron Lluís von Icart und vonAgustí beschloss, eine neue Residenz errichten zu lassen, die der Macht und dem sozialen Prestige seiner Familie entsprach.
Das Schloss, das einzige von Grund auf neu gebaute Zivilgebäude im Renaissancestil, das in Katalonien noch vorhanden ist, war als Residenz und Befestigung geplant, die die Ortschaft beherrschte. Aus diesem Grund wurde es an der höchsten Stelle des Ortes errichtet und war von vier Türmen an den Ecken flankiert (von denen heute noch zwei erhalten sind).
Die Bauarbeiten begannen um das Jahr 1565 und waren, zumindest in den wichtigsten Teilen, um 1581 abgeschlossen. Es ist nicht bekannt, wer den Bau geplant hat; man weiß aber, dass einige Architekten der als „Schule des Camp von Tarragona“ (Escola del Camp de Tarragona), darunter Pere Blai, an der Errichtung der Gewölbe zwischen der Haupttür und dem Hof der Burg beteiligt waren. Das Schloss wurde zum Kulturgut von nationalem Interesse erklärt und genießt den höchsten gesetzlichen Schutz der bedeutendsten Güter des kulturellen Erbes von Katalonien.
Da das Gebäude nicht der gewöhnliche Wohnsitz der Adelsfamilie war, zerfiel es im Lauf der Zeit und wechselte mehrmals den Besitzer, die es unter anderem als Stall oder als Werkstatt für Krüge und Töpferwaren verwendeten.
Am 17. September 1998 begannen die Renovierungsarbeiten mit dem Ziel, es zum Sitz der Stadtverwaltung von Torredembarra zu machen. Es wurde am 25. März 2000 eingeweiht. Heute dient das Erdgeschoss für Bürgerservices und als Stadtarchiv. Im zweiten Stock wurden das Bürgermeisteramt, der Plenarsaal und der Saal der Ausschüsse sowie die Büros eines Großteils der allgemeinen Verwaltungsdienste untergebracht. Im dritten Stock liegen das Sekretariat, die technischen Dienste und die Büros der politischen Gruppen.