Los orígenes del Castillo-Palacio de los Icart de Torredembarra se remontan a mediados del siglo XVI, cuando el barón Lluís d’Icart i d’Agustí creyó conveniente construir una nueva residencia conforme al poder y el prestigio social que había alcanzado el linaje.
El Castillo, el único edificio civil de nueva planta de estilo renacentista que queda en Cataluña, fue proyectado como una residencia-fortaleza que dominase la población. Por este motivo, se construyó en el punto más alto de la villa y flanqueado por cuatro baluartes en las esquinas (de los cuales, actualmente se conservan dos).
Las obras se iniciaron alrededor del año 1565 y finalizaron —al menos las partes más importantes— hacia el año 1581. Se desconoce quién proyectó la obra, pero sí se sabe de la participación de algunos de los arquitectos de la conocida como “Escola del Camp” de Tarragona, entre ellos, Pere Blai que participó en la construcción de las bóvedas situadas entre la puerta principal y el patio del Castillo.
Como el edificio no era la residencia habitual de los nobles, se fue degradando y pasó a manos de diferentes propietarios que lo utilizarían como corral o taller de cántaros y barro, entre otros usos.
El edificio estuvo más de 150 años abandonado hasta que el 17 de septiembre de 1998 empezaron las obras de rehabilitación para destinarlo como sede del Ayuntamiento de Torredembarra. Fue inaugurado el 25 de marzo del año 2000. Actualmente, en la planta baja se ubican los servicios de atención al ciudadano y el archivo municipal. En la segunda, se ha habilitado alcaldía, la sala de plenos, la sala de comisiones y los despachos de gran parte de los servicios técnicos y despachos de los grupos políticos.