Les origines du Château-Palais des Icart de Torredembarra remontent au milieu du XVIe siècle, époque à laquelle le baron Lluís d’Icart et d’Agustí crut que l’heure était venue de construire une nouvelle résidence à l’image du pouvoir et du prestige social dont jouissait la famille.
Le château, l’unique bâtiment civil de nouvelle construction construit dans le style Renaissance qui demeure en Catalogne, avait été pensé comme une résidence-forteresse qui dominerait la cité. C’est la raison pour laquelle il fut érigé à l’endroit le plus élevé de la ville, flanqué de quatre bastions aux angles (dont il n’en reste aujourd’hui que deux).
Les travaux commencèrent vers 1565 et s’achevèrent vers 1581, au moins pour ce qui est des éléments les plus importants. L’auteur des travaux n’est pas connu même si l’on sait que certains architectes de la célèbre « École du Champ de Tarragone » (Escola del Camp de Tarragona) y participèrent, dont Pere Blai qui est intervenu dans la construction des voûtes situées entre la porte principale et la cour intérieure du château.
Déclaré Bien culturel d’intérêt national, le château est placé sous la protection légale octroyée aux biens les plus importants du patrimoine culturel catalan.
Compte tenu que l’édifice ne constituait pas la résidence habituelle de la famille, son état de conservation se dégrada et il passa aux mains de différents propriétaires qui l’utilisèrent comme basse-cour ou atelier de fabrication de cruches et de terre cuite, parmi d’autres usages.
Les travaux de restauration commencèrent le 17 septembre 1998 en vue d’y accueillir les locaux de la mairie de Torredembarra. La mairie fut inaugurée le 25 mars 2000. Le rez-de-chaussée accueille actuellement les services d’attention aux administrés et les archives municipales. Le bureau du maire se trouve au deuxième étage, avec la salle du conseil, la salle des commissions, ainsi que les bureaux d’une bonne partie des services administratifs généraux. Au troisième étage se trouvent le secrétariat, les services techniques et les bureaux des groupes politiques.